有限责任公司
根据我国《公司法》及相关的法律规定，设立有限责任公司一般按以下程序进行：
一、签订设立协议或投资协议。协议的主要目的是明确股东在公司设立中的权利义务和违约责任，也可以明确公司经营的宗旨和发展目标、项目、经营范围和生产规模、注册资本和出资方式、经营管理。治理结构等。对于规模较小、股权结构比较简单的公司，这—步骤也可省略。
二、订立公司章程。公司章程是公司的宪法性文件，也是公司设立的必备文件，建议请专业律师根据公司的具体情形起草公司章程;而不是采用工商局推荐的格式文本，否则，一旦发生纠纷甚至公司僵局，就会发现很多问题无法解决。
三、申请名称预先核准登记。
四、办理金司设立前置审批。并非所有有限责任公司的设立都要经过这一程序，只有拟经营法律、行政法规规定必须报经批准(实行许可经营)的项目的公司，才需办理批准手续。
五、向公司登记机关申请设立登记。登记机关对申请登记时提供的材料进行审查后，认为符合条件的，将予以登记并发给企业法人营业执照，有限责任公司即告成立。
六、根据公司章程规定缴纳出资。需要特别提醒的是，随着新《公司法》的出台，除法律法规特别规定适用实缴制的公司以外，其他公司均适用认缴制。对于实行认缴制的公司，其注册资本登记时无需提交验资证明。
股份有限公司
与有限责任公司相比，股份有限公司因其特殊性质和地位而在设立上受到法律的严格控制，因而设立程序相对比较复杂，通常在律师等专业人士的协助下设立。股份有限公司的设立可以采取发起设立或者募集设立两种方式，其设立程序也有所不同。若采取发起设立方式，其设立程序如下：
一、发起人签订发起人协议，明确各自在公司设立过程中的权利和义务。
二、制订公司章程。
三、申请名称预先核准登记。
四、召开发起人会议并选举董事会和监事会。
五、申请设立登记。由董事会向公司登记机关申请设立登记，登记机关对申请登记时提供的材料进行审查后，认为符合条件的，将予以登记并发给企业法人营业执照，股份公司即告成立。
若采取募集设立方式，其设立程序如下：
一、发起人签订发起人协议，明确各自在公司设立过程中的权利和义务。
二、制订公司章程。
三、申请名称预先核准登记。
四、发起人认购股份。发起人认购的股份不得少于公司股份息数的35%。
五、公开募集股份时，公告招股说明书，并制作认股书，认股人填写认股书并按照所认购股数缴纳股款。若公开发行股票，还须经中国证监会的核准。
六、验资机构验资并出具证明。需特别注意的是，对于以募集方式设立的股份有限公司，股东在缴纳其出资后仍需由依法设立的验资机构出具验资证明。